Abstract
Die Trajektorienplanung sowie die Steuerung und die Folgeregelung nichtlinearer Systeme werden durch die Flachheitseigenschaft wesentlich vereinfacht. Davon zeugen zahlreiche Anwendungen im universitären wie im industriellen Bereich. Das Flachheitskonzept kann auf nichtlineare Totzeitsysteme und verteilte Systeme mit konzentrierten Stelleingriffen ausgedehnt werden. Anhand von Modellen chemischer Reaktoren wird beispielhaft in die flachheitsbasierten Methoden zur Systemanalyse, zur Trajektorienplanung und zum Reglerentwurf für nichtlineare Totzeitsysteme eingeführt.
Abstract
Trajectory planning as well as the design of feedforward and feedback control for nonlinear systems are largely simplified if the systems are flat. This has been shown by numerous academic case studies and industrial applications. Furthermore, the flatness concept can be generalized to nonlinear delay systems and boundary controlled distributed parameter systems. An introduction to the flatness based trajectory planning and control design methods for nonlinear delay systems is given. Chemical reactor examples serve for illustration.
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